# Настройка
Чтобы выбрать тип летательного аппарата в PX4:
1. Сначала выберите значок **шестеренки** (Настройка транспортного средства) на верхней панели инструментов, а затем - «**Airframe»** на боковой панели.
2. Выберите тип летательного средства, которая соответствует вашему дрону, а затем используйте раскрывающийся список внутри группы, чтобы выбрать тип, который лучше всего подходит для вашего квадрокоптера.
1. В приведенном выше примере показан Generic *Quadrotor,* выбранный из группы *Quadrotor Wide* .
2. Нажмите кнопку **Применить и перезапустить** в правом верхнем углу экрана.
3. Нажмите **Применить** в следующем запросе, чтобы сохранить настройки и перезапустить автомобиль.
## Калибровка датчиков.
Раздел « ***Настройка датчиков*** » позволяет настроить и откалибровать компас, гироскоп, акселерометр и любые другие датчики автомобиля (доступные датчики будут зависеть от прошивки автопилота и типа автомобиля).
Доступные датчики отображаются в виде списка кнопок рядом с боковой панелью. Датчики, отмеченные зеленым цветом, уже откалиброваны, а датчики, отмеченные красным, требуют калибровки перед полетом. Датчики без света - это простые настройки со значениями по умолчанию, которые вы можете не калибровать.
Нажмите кнопку для каждого датчика, чтобы начать последовательность калибровки.
### Акселерометр
Чтобы откалибровать акселерометры полетного контроллера, вам будет предложено разместить и удерживать ваш дрон нескольких направлениях (вам будет предложено перемещаться между положениями).
Шаги калибровки:
1. Нажмите кнопку датчика **акселерометра** .
> Вы уже должны были установить [ориентацию полетного контроллера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SetupView/sensors_ardupilot.html#flight_controller_orientation) выше. Если нет, вы также можете установить его здесь.
2. Щелкните **OK,** чтобы начать калибровку.
3. Расположите автомобиль в соответствии с текстовыми инструкциями на центральном дисплее. Нажмите кнопку « **Далее»** , чтобы зафиксировать каждую позицию.
Это показывает качество калибровки для каждого компаса. Используя эти значения, вы можете определить, хотите ли вы отключить использование некачественных компасов.
### Уровень Горизонт
Расположить ваш дрон в горизонтальном положении.
1. Нажмите кнопку датчика **уровня горизонта** .
2. Установите транспортное средство в горизонтальном полете на ровную поверхность:
* Для самолетов это положение во время горизонтального полета (у самолетов, как правило, крылья слегка приподняты!)
* Для коптеров это позиция зависания.
3. Щелкните **OK,** чтобы начать калибровку.
## Настройка радиоаппаратуры
**Radio Setup** используется для настройки сопоставления ваших основных стиков управления ориентацией передатчика (крен, тангаж, рыскание, дроссельная заслонка) с каналами, а также для калибровки минимальных, максимальных, триммерных и обратных настроек для всех других элементов управления передатчика / каналов RC.
{% hint style="success" %}
> **Прежде чем вы сможете откалибровать радиосистему, необходимо подключить / связать приемник и передатчик. Процесс привязки пары передатчика и приемника зависит от оборудования (инструкции см. В руководстве).**
> {% endhint %}
### Выполнение калибровки
Процесс калибровки прост - вам будет предложено переместить стики в определенном порядке, который показан на диаграмме передатчика в правом верхнем углу экрана. Просто следуйте инструкциям, чтобы завершить калибровку.
Чтобы откалибровать радио:
1. Выберите значок **шестеренки** (Настройка параметров) на верхней панели инструментов, а затем « **Радио»** на боковой панели.
2. Включите передатчик RC.
3. Нажмите **ОК,** чтобы начать калибровку.
> Изображение выше предназначено для PX4 Pro. Раздел «Калибровка / верхняя часть» одинаков для обеих прошивок, но раздел « *Настройка дополнительного радио* » будет отличаться.
4. Установите *переключатель режима передатчика* , соответствующий конфигурации вашего передатчика (это гарантирует, что *QGroundControl будет* отображать правильные положения стиков, которым вы должны следовать во время калибровки).
5. Переместите стики в положения, указанные на изображении передатчика. Когда ручки будут в нужном положении, нажмите **Next** . Повторите для всех позиций.
6. При появлении запроса переместите все остальные переключатели и диски через их полный диапазон (вы сможете наблюдать за их перемещением на *мониторе каналов* ).
7. Нажмите **Далее,** чтобы сохранить настройки.
## Настройка режимов полета
Раздел « ***Режимы полета*** » позволяет сопоставить режимы полета радиоканалам и, следовательно, переключателям на передатчике радиоуправления.
Чтобы получить доступ к этому разделу, выберите значок **шестеренки** (Настройка) на верхней панели инструментов, а затем выберите **Режимы полета** на боковой панели.
{% hint style="warning" %}
> Вы должны уже настроить радио-аппаратуру , чтобы устанавливать режимы полета.
> {% endhint %}
Чтобы настроить выбор режима полета:
1. Включите передатчик RC.
2. Выберите значок **шестеренки** (Настройка транспортного средства) на верхней панели инструментов, а затем - **Режимы полета** на боковой панели.
> Если экран открывается в *многоканальном режиме,* нажмите кнопку « **Использовать выбор одноканального режима»** , чтобы изменить экран.
3. Укажите *настройки режима полета* :
* Выберите **канал режима** (над ним отображается как канал 5, но это будет зависеть от конфигурации вашего передатчика).
* Выберите до шести **режимов полета** .
4. Укажите *настройки переключателя* :
* Выберите каналы, которые вы хотите сопоставить с определенными действиями - например, режим *возврата* , *выключатель отключения* , *автономный* режим и т. д. \
(Если у вас есть запасные переключатели и каналы на передатчике).
5. Убедитесь, что режимы назначены на правые переключатели передатчика:
* Проверьте *монитор каналов,* чтобы убедиться, что ожидаемый канал изменяется каждым переключателем.
* По очереди выберите каждый переключатель режима на передатчике и убедитесь, что нужный режим полета активирован (текст становится желтым на *QGroundControl* для активного режима).
Все значения автоматически сохраняются по мере их изменения.
{% hint style="danger" %}
На приведенном ниже снимке экрана показана типичная установка трех-позиционного переключателя режима полета, находящейся на переключателе канала 6. Вы также можете настроить режим "**Kill Switch**" на 5 канале для экстренного прерывания полета.
{% endhint %}
## Установка параметров конфигурации из файла.
Раздел « ***Параметры*** » позволяет загружать в ваш полетный контроллер, предварительно сохраненные параметры настроек.\
Для загрузки файла параметров, перейдите по ссылке и [**скачайте файл**](https://yadi.sk/d/08oQt2fPp25gMw) на свой ПК.
Нажмите кнопку "Tools" в правом верхнем углу экрана.\
Выберите из выпадающего меню , пункт "**Load from file**" и фыберите скаченный файл.\
Нажмите кнопку "**Оpen**" и параметры загрузятся в полётный контроллер.
Если после установки параметров, появилось сообщение об ошибках, повторите процедуру установки параметров.
В частном случае, после корректной установки параметров экран будет, как на рисунке ниже.
