> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/razdel-2/razdel-2.-sreda-ros-robot-operating-system.md). # Раздел 2. Среда ROS (Robot Operating System) **ROS (Robot Operating System)** обеспечивает разработчиков библиотеками и инструментами для создания приложений робототехники. ROS обеспечивает аппаратную абстракцию, предлагает драйверы устройств, библиотеки, визуализаторы, обмен сообщениями, менеджеры пакетов и многое другое. ROS выпускается в соответствии с условиями BSD лицензии и с открытым исходным кодом. Описание системы ROS - ### Установка системы ROS на компьютере Одновременнно сообществом поддерживается несколько дистрибутивов системы ROS, некоторые из которых являются более стабильными (**LTS – long term support**, пакеты с длительным сроком поддержки), другие – с более коротким сроком поддержки, но подходящие для более новых платформ и с более новыми версиями пакетов. На английском языке процесс установки описан на странице . На платформе copter.space на момент написания учебного пособия используется дистрибутив **ROS Kinetic**. Ниже приведён порядок установки ROS Kinetic на Linux Ubuntu. Порядок действия для установки на прочие системы можно прочитать по ссылке . ROS Kinetic поддерживает только дистрибутивы **Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8).** 1\. Нужно разрешить загрузку из интернет репозиториев **Ubuntu** типа **Restricted, Universe, Multiverse**: ![](/files/-M27nfKumBWutjMdW2G4) 2\. Добавить в источники ПО загрузку пакетов с сайта ros.org: ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3\. Добавить ключ для загрузки ПО ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 4\. Обновить пакеты Ubuntu: ``` sudo apt-get update ``` 5\. Установка полного дистрибутива **ROS**: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 6\. Инициализация менеджера rosdep. Rosdep позволяет автоматически устанавливать системные зависимости для компиляции из исходного кода, а также требуется для некоторых ключевых компонентов ROS. ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 7\. Установка переменных окружения – обычно, удобно настроить автоматическое добавление переменных окружения ROS при старте сессии командной строки: ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 8\. Установка дополнительных инструментов для компиляциии пакетов. Для того, чтобы создавать и использовать собственные рабочие пространства ROS, требуется установаить некоторые дополнительные инструменты, которые распространяются отдельно: ``` sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` На этом установка **ROS** завершена. Протестировать установку можно с помощью учебных заданий, доступных по ссылке .