Раздел 2. Среда ROS (Robot Operating System)

ROS (Robot Operating System) обеспечивает разработчиков библиотеками и инструментами для создания приложений робототехники. ROS обеспечивает аппаратную абстракцию, предлагает драйверы устройств, библиотеки, визуализаторы, обмен сообщениями, менеджеры пакетов и многое другое. ROS выпускается в соответствии с условиями BSD лицензии и с открытым исходным кодом. Описание системы ROS - http://wiki.ros.org/ru

Установка системы ROS на компьютере

Одновременнно сообществом поддерживается несколько дистрибутивов системы ROS, некоторые из которых являются более стабильными (LTS – long term support, пакеты с длительным сроком поддержки), другие – с более коротким сроком поддержки, но подходящие для более новых платформ и с более новыми версиями пакетов. На английском языке процесс установки описан на странице http://wiki.ros.org/ROS/Installation . На платформе copter.space на момент написания учебного пособия используется дистрибутив ROS Kinetic.

Ниже приведён порядок установки ROS Kinetic на Linux Ubuntu. Порядок действия для установки на прочие системы можно прочитать по ссылке http://wiki.ros.org/kinetic/Installation .

ROS Kinetic поддерживает только дистрибутивы Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8).

1. Нужно разрешить загрузку из интернет репозиториев Ubuntu типа Restricted, Universe, Multiverse:

2. Добавить в источники ПО загрузку пакетов с сайта ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Добавить ключ для загрузки ПО

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. Обновить пакеты Ubuntu:

sudo apt-get update

5. Установка полного дистрибутива ROS:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Инициализация менеджера rosdep. Rosdep позволяет автоматически устанавливать системные зависимости для компиляции из исходного кода, а также требуется для некоторых ключевых компонентов ROS.

sudo rosdep init
rosdep update

7. Установка переменных окружения – обычно, удобно настроить автоматическое добавление переменных окружения ROS при старте сессии командной строки:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. Установка дополнительных инструментов для компиляциии пакетов. Для того, чтобы создавать и использовать собственные рабочие пространства ROS, требуется установаить некоторые дополнительные инструменты, которые распространяются отдельно:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

На этом установка ROS завершена. Протестировать установку можно с помощью учебных заданий, доступных по ссылке http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials .