# Конвертация "Жужи Мини" в "Жужу Visio"

Перечень необходимого оборудования и крепежа:

* Raspberry Pi 3 Model B
* RPi Camera 
* Полётный контроллер PixRacer с проводкой
* Мини DC-DC понижающий преобразователь
* Выводной диод 2А
* Защитная крышка для Raspberry Pi (3D печать)
* Крепление камеры (3D печать)
* Гнездо BLS-1 (4 шт).
* Стойки нейлоновые 30 мм 4 шт
* Винт М3 х 20 (4 шт).
* Винт М3 х 8 (4 шт).
* Винт М2 х 4 (2 шт).
* Монтажные провода
* Термоусадочная трубка или изолента.

Если у Вас полётный контроллер был установлен на гнёзда, а не на стойки по углам, то первым делом необходимо демонтировать гнёзда.

![Рисунок 1 - Гнёзда крепления](https://lh3.googleusercontent.com/vJzg6TlDQPmPvDVklWZPoRhBfE-ZNXHmp72Y65atg9ZcQOIsISQd0YRmRU_i1iASrWwxkN50xTMLJTPmqBju7ZkvCtyLUTwmTtxXWDgueNMmlWTotKLiE2ZJb78afnn8VIQd5-kb)

 Для этого с гнезда снимается пластиковая обойма (для упрощения можно использовать плоскогубцы). 

![Рисунок 2 - гнездо полётного контроллера без пластиковой обоймы](https://lh3.googleusercontent.com/sFET-nqlWutuNLCrXjg0Ljao__iGn03AompW8heiTP01rElAUvmrKr5RCafKZAmfBN5bB6jkYRF2U_lWIHjYT-eq6ADg-xlsqU32kcNknNkJRcFjEbFVNp-6RkX6rDyPPYQtuDxx)

**После того, как металлические штырьки будут освобождены от обойм, их можно демонтировать с помощью паяльника и пинцета.** Когда место под полётный контроллер освобождено, нужно установить второй DC-DC преобразователь для питания **Raspberry Pi**.

![](https://lh4.googleusercontent.com/5m6f10JSiFQbQTB7UEnqgnQsbwIGZUVGNuVsMUbGRRpLiXiGaDs87rdZuOzFuGSBtaAuGDa15mOnfdON1_mL4wHq4VP880YoquAC6qQv0vpfb1vXu3Vm0DwnhpqZpmW6Z8SrAe_z)

{% hint style="danger" %}
**Рисунок 3 -** Место для установки дополнительного DC-DC преобразователя и диода.
{% endhint %}

Преобразователь и диод устанавливаются в соответствии с приведённой ниже фотографией. После установки необходимо провести настройку выходного напряжения. Для этого необходимо вращением подстроечного резистора (1) добиться напряжения 5.2В в точках (2, 3).

![Рисунок 4 - Установленный DC-DC преобразователь и диод](https://lh5.googleusercontent.com/K8ynQ1ZZRD0_clTUkTa42Sj1rt2FQO7v6DcMlPD64k0XKYdYHopufZXxqZKMcvwP_P_-kWRyjHDDYth9EV-vjUGaQlS_pc18N_k1TFE0AXweU38nOxFwQaYKxRcsVSnpFusrz70C)

Следующим шагом установим полётный контроллер. \
**PixRacer** устанавливается в корпусе, в центр рамы, на два слоя вспененного двустороннего скотча. При установке обратите внимание на соответствие стрелки на крышке полётного контроллера и стрелок на раме квадрокоптера. 

![Рисунок 5 - Установленный полётный контроллер](https://lh6.googleusercontent.com/JQtxL0yxsg1DH10u8JyQwgIWlGcLTCcEBqJ1Q34ayuFlagacGinSQytg2kXESBn7ktX6sXA3UnMW0y9wBQqVeTXPM-hfU20AxqutI7vZniLfyDItwd6t7_Hejc3znMB0G7umdIzl)

Полётный контроллер требует подключения следующих разъёмов: разъём для подключения приёмника (+5v, RCin, GND), разъём питания (+5v, Vsen, GND), разъём управления двигателями, каналы 1-4 (см. рис. 6), разъём телеметрии. 

![Рисунок 6 - Распиновка полётного контроллера](https://lh4.googleusercontent.com/v274PrBpEThh_6m9PEPr7DvBWBLZ2sMLnQRnTSXYxMNKQ3vZ98dumblmMhsXWefzbHey7nZGA8b3JTJGf2Y5C74jt7WywhfS6JCirXOl6FAuQgp2TYVtfQ_kvt52Tir60yr9tXWM)

Начнём с подключения приёмника радиоуправления. Для его подключения необходимо изготовить следующий шлейф:

![Рисунок 7 - Шлейф подключения приёмника радиоуправления](https://lh5.googleusercontent.com/bSZWMBUYiqnByHC1Uv5ihsXrnGYaEcOSPvWhBjpjxGJ6pOqxUoY9WWbu9_GhKls4XU2hOYjE_xhJTPQpGtvc8Kl3ivFWpGW4T5OE2NNnUxTvwhj16nY8kpNkaroSuDc-k_UsY9py)

Соответствие контактов приёмника и полётного контроллера (приёмник - полётный контроллер): GND - GND, VCC - +5v, PPM - RCin. \
Разъём питания полётного контроллера подключается к следующим контактам на плате коптера: GND и Vsen полётного контроллера к GND и Vsen сзади-справа на плате соответственно, а +5v к любому из контактов в “столбце” контактов 5v (центральный столбец) справа от полётного контроллера.

Выходы для управления двигателями подключаются к “столбцу” контактов S (крайний справа) справа от полётного контроллера в “строки” 1-4 в следующем соответствии (полётный контроллер - плата): 1-2, 2-3, 3-4, 4-1. 

![Рисунок 8 - полётный контроллер с подключенной периферией](https://lh6.googleusercontent.com/5qrkNV7m37IWUsmLaSnzhrt3Dl2PRKoEVwspaL1P2zB_PErvDJ1iTwZ2YtYpDkkQqNYeeY_PYuHoYsPkUGSdE9ToGnQbUALO5GZ61d06mH5b6Ur03YEY37hh_2t4HCG8cDTkYdQX)

После установки полётного контроллера необходимо установить стойки для крепления **Raspberry Pi.** 

![Рисунок 9 - Отверстия для установки стоек](https://lh5.googleusercontent.com/EhIbzqjmavUWX5omMc0JYgRoJr94xE64mhBkzc8mnPbz9v9m55VhRbKJB_6wPDm0wQI9pY5-64VuyVb600ot4MJkAR-3E4hCbbfax_frBPZeqgVQvx2Ynq5ErN0CtmfiWqbo8eCS)

Стойки крепятся к плате винтами М3 х 8.

![Рисунок 10 - Установленные стойки для Raspberry Pi](https://lh5.googleusercontent.com/gb7xJin9n9Nk5B7AeJc_jgYzxk0hjWLEiLqvMssfC7Dgr7wLmIfcE31vxBaqqsroubVuDZhuu1WLGWy-63S3Ia6e_jVyFW0vakUXJDXIiqhDmQmlHhqk7yJJm2y0Hic9QgMOoWVb)

После установки стоек прикрутим к плате крепление камеры. Оно крепится аналогично стойкам, на два винта М3 х 8.

![Рисунок 11 - Установленное крепление камеры](https://lh6.googleusercontent.com/9Go-EK6f2B9sIC1VmhQCoqDDb8sspA9BF_-0UCDVH21D7UACit4BEvYEIzG6_5XFmoKSXKOBMONDpYqoUkAJnr1Cz0ri1-fNryqWsFVoG4lwiFKpRI1AYXCeybETbVuy3NDq8Mf8)

Далее устанавливается камера. Крепление осуществляется двумя винтами М2 х 4.

![Рисунок 12 - Установленная камера](https://lh3.googleusercontent.com/wV8rrHTETirm0DQJCr3niCN9pAdIaT6jL-rs4Rc9ClJTrXutgTtfvBN1VftTa3HV_XPzAmkofAXnUTHsJYuEdTasas6c6dV2iBdyRuDbg_r55swp0hF7lebsZBPSGWC0CFmjTAeM)

Для подключения Raspberry к полётному контроллеру понадобится такой шлейф:

![](https://lh6.googleusercontent.com/jtX8SHozb9aDvvX86zRqRaG7BeXc0Pkyr9WTraG7IIFC31B6PpgRzeXGN0c7A1STvWMApzr1oq3Z6Jm9Ee6LVg-noimNzEK74sCm-X4FhO685LyoaM3zzpp6FjFGhU-Tsj7UrBpM)

**Рисунок 13 - Шлейф для обмена данными между Raspberry и PixRacer**\
Шлейф изготавливается из комплектного разъёма полётного контроллера и двух разъёмов BLS-1. Для компактного размещения под крышкой защиты рекомендуется укоротить разъёмы BLS, припаивая провод непосредственно к той части, которая надевается на пин разъёма Raspberry. 

**Также для подачи питания понадобятся два провода.** 

![Рисунок 14 - Проводка для подачи питания на Raspberry](https://lh6.googleusercontent.com/YwWilqOxbJ8PbdDABSVBS2oNB745h81sKxwtu9Tm7HK6VtCUP9bZi5G3nqq8TzT_Kq_WrQZnxBOog4hxMdDeYO0rXtBpQNfDaeODFO1uJg6pPjYiK6iIAhfI7BYlPsmbZvlZewbU)

На одном конце провода находится разъём BLS-1 аналогично шлейфу выше, другой конец провода очищен от изоляции и залужен.

Подключим Raspberry. +5V и GND с платы подключим к DC Power 5v(02) и Ground(06) на Raspberry. RX и TX полётного контроллера (см. Рис.6) подключаются к TXD0 и RXD0 Raspberry соответственно. Шлейф камеры подключается в разъём Camera.

![Рисунок 15 - Raspberry с подключенными разъёмами](https://lh6.googleusercontent.com/9ErJUtlQWDfQCCUO8h7t9KHA8kQlOWRFla3Wh7AsNYIRySiqgcRf6dg8U90DLB1yzabaEGYTOa-D_1vuyOXtM8EsIfFphPdolHwy2lL-5xDrH9u-eK8xWGwSjS9coL-bRa0uqWG2)

После подключения всей периферии сверху устанавливается защита, крепление осуществляется на винты М3 х 20.

![Рисунок 16 - Raspberry Pi с установленной защитой](https://lh4.googleusercontent.com/uIrd-LXECW5J9tgnmbniZtv_DjgHgYWKbG2Jy4ESG_IgEA45aZ7cO8NnR01w6yTTRCDima4JOfVrtVhiFU43pGRdvSmAjnj6GjJJwDfaeq7D3YXBaJM__C5qKrDBR3QajyaQ6i6O)

{% hint style="warning" %}
**На этом аппаратная часть подготовки аппарата завершена. Программная часть аналогична подготовке Жужи Visio, которая описана в пособии “Машинное зрение дронов”, за исключением того, что для Жужи Мини-Visio необходимо индивидуально применить несколько параметров:**
{% endhint %}

{% hint style="success" %}
**MC\_ROLLRATE\_P=0.100**

**MC\_ROLLRATE\_I=0.030**

**MC\_ROLLRATE\_D=0.0025**

**MC\_PITCHRATE\_P=0.100**

**MC\_PITCHRATE\_I=0.030**

**MC\_PITCHRATE\_D=0.0025**
{% endhint %}