Конвертация "Жужи Мини" в "Жужу Visio"

Перечень необходимого оборудования и крепежа:

• Raspberry Pi 3 Model B

• RPi Camera

• Полётный контроллер PixRacer с проводкой

• Мини DC-DC понижающий преобразователь

• Выводной диод 2А

• Защитная крышка для Raspberry Pi (3D печать)

• Крепление камеры (3D печать)

• Гнездо BLS-1 (4 шт).

• Стойки нейлоновые 30 мм 4 шт

• Винт М3 х 20 (4 шт).

• Винт М3 х 8 (4 шт).

• Винт М2 х 4 (2 шт).

• Монтажные провода

• Термоусадочная трубка или изолента.

Если у Вас полётный контроллер был установлен на гнёзда, а не на стойки по углам, то первым делом необходимо демонтировать гнёзда.

Рисунок 1 - Гнёзда крепления

Для этого с гнезда снимается пластиковая обойма (для упрощения можно использовать плоскогубцы).

Рисунок 2 - гнездо полётного контроллера без пластиковой обоймы

После того, как металлические штырьки будут освобождены от обойм, их можно демонтировать с помощью паяльника и пинцета. Когда место под полётный контроллер освобождено, нужно установить второй DC-DC преобразователь для питания Raspberry Pi.

Рисунок 3 - Место для установки дополнительного DC-DC преобразователя и диода.

Преобразователь и диод устанавливаются в соответствии с приведённой ниже фотографией. После установки необходимо провести настройку выходного напряжения. Для этого необходимо вращением подстроечного резистора (1) добиться напряжения 5.2В в точках (2, 3).

Рисунок 4 - Установленный DC-DC преобразователь и диод

Следующим шагом установим полётный контроллер. PixRacer устанавливается в корпусе, в центр рамы, на два слоя вспененного двустороннего скотча. При установке обратите внимание на соответствие стрелки на крышке полётного контроллера и стрелок на раме квадрокоптера.

Рисунок 5 - Установленный полётный контроллер

Полётный контроллер требует подключения следующих разъёмов: разъём для подключения приёмника (+5v, RCin, GND), разъём питания (+5v, Vsen, GND), разъём управления двигателями, каналы 1-4 (см. рис. 6), разъём телеметрии.

Рисунок 6 - Распиновка полётного контроллера

Начнём с подключения приёмника радиоуправления. Для его подключения необходимо изготовить следующий шлейф:

Рисунок 7 - Шлейф подключения приёмника радиоуправления

Соответствие контактов приёмника и полётного контроллера (приёмник - полётный контроллер): GND - GND, VCC - +5v, PPM - RCin. Разъём питания полётного контроллера подключается к следующим контактам на плате коптера: GND и Vsen полётного контроллера к GND и Vsen сзади-справа на плате соответственно, а +5v к любому из контактов в “столбце” контактов 5v (центральный столбец) справа от полётного контроллера.

Выходы для управления двигателями подключаются к “столбцу” контактов S (крайний справа) справа от полётного контроллера в “строки” 1-4 в следующем соответствии (полётный контроллер - плата): 1-2, 2-3, 3-4, 4-1.

Рисунок 8 - полётный контроллер с подключенной периферией

После установки полётного контроллера необходимо установить стойки для крепления Raspberry Pi.

Рисунок 9 - Отверстия для установки стоек

Стойки крепятся к плате винтами М3 х 8.

Рисунок 10 - Установленные стойки для Raspberry Pi

После установки стоек прикрутим к плате крепление камеры. Оно крепится аналогично стойкам, на два винта М3 х 8.

Рисунок 11 - Установленное крепление камеры

Далее устанавливается камера. Крепление осуществляется двумя винтами М2 х 4.

Рисунок 12 - Установленная камера

Для подключения Raspberry к полётному контроллеру понадобится такой шлейф:

Рисунок 13 - Шлейф для обмена данными между Raspberry и PixRacer Шлейф изготавливается из комплектного разъёма полётного контроллера и двух разъёмов BLS-1. Для компактного размещения под крышкой защиты рекомендуется укоротить разъёмы BLS, припаивая провод непосредственно к той части, которая надевается на пин разъёма Raspberry.

Также для подачи питания понадобятся два провода.

Рисунок 14 - Проводка для подачи питания на Raspberry

На одном конце провода находится разъём BLS-1 аналогично шлейфу выше, другой конец провода очищен от изоляции и залужен.

Подключим Raspberry. +5V и GND с платы подключим к DC Power 5v(02) и Ground(06) на Raspberry. RX и TX полётного контроллера (см. Рис.6) подключаются к TXD0 и RXD0 Raspberry соответственно. Шлейф камеры подключается в разъём Camera.

Рисунок 15 - Raspberry с подключенными разъёмами

После подключения всей периферии сверху устанавливается защита, крепление осуществляется на винты М3 х 20.

Рисунок 16 - Raspberry Pi с установленной защитой

На этом аппаратная часть подготовки аппарата завершена. Программная часть аналогична подготовке Жужи Visio, которая описана в пособии “Машинное зрение дронов”, за исключением того, что для Жужи Мини-Visio необходимо индивидуально применить несколько параметров:

MC_ROLLRATE_P=0.100

MC_ROLLRATE_I=0.030

MC_ROLLRATE_D=0.0025

MC_PITCHRATE_P=0.100

MC_PITCHRATE_I=0.030

MC_PITCHRATE_D=0.0025