Если у Вас полётный контроллер был установлен на гнёзда, а не на стойки по углам, то первым делом необходимо демонтировать гнёзда.
Рисунок 1 - Гнёзда крепления
Для этого с гнезда снимается пластиковая обойма (для упрощения можно использовать плоскогубцы).
Рисунок 2 - гнездо полётного контроллера без пластиковой обоймы
После того, как металлические штырьки будут освобождены от обойм, их можно демонтировать с помощью паяльника и пинцета. Когда место под полётный контроллер освобождено, нужно установить второй DC-DC преобразователь для питания Raspberry Pi.
Рисунок 3 - Место для установки дополнительного DC-DC преобразователя и диода.
Преобразователь и диод устанавливаются в соответствии с приведённой ниже фотографией. После установки необходимо провести настройку выходного напряжения. Для этого необходимо вращением подстроечного резистора (1) добиться напряжения 5.2В в точках (2, 3).
Рисунок 4 - Установленный DC-DC преобразователь и диод
Следующим шагом установим полётный контроллер.
PixRacer устанавливается в корпусе, в центр рамы, на два слоя вспененного двустороннего скотча. При установке обратите внимание на соответствие стрелки на крышке полётного контроллера и стрелок на раме квадрокоптера.
Рисунок 5 - Установленный полётный контроллер
Полётный контроллер требует подключения следующих разъёмов: разъём для подключения приёмника (+5v, RCin, GND), разъём питания (+5v, Vsen, GND), разъём управления двигателями, каналы 1-4 (см. рис. 6), разъём телеметрии.
Рисунок 6 - Распиновка полётного контроллера
Начнём с подключения приёмника радиоуправления. Для его подключения необходимо изготовить следующий шлейф:
Соответствие контактов приёмника и полётного контроллера (приёмник - полётный контроллер): GND - GND, VCC - +5v, PPM - RCin.
Разъём питания полётного контроллера подключается к следующим контактам на плате коптера: GND и Vsen полётного контроллера к GND и Vsen сзади-справа на плате соответственно, а +5v к любому из контактов в “столбце” контактов 5v (центральный столбец) справа от полётного контроллера.
Выходы для управления двигателями подключаются к “столбцу” контактов S (крайний справа) справа от полётного контроллера в “строки” 1-4 в следующем соответствии (полётный контроллер - плата): 1-2, 2-3, 3-4, 4-1.
Рисунок 8 - полётный контроллер с подключенной периферией
После установки полётного контроллера необходимо установить стойки для крепления Raspberry Pi.
Рисунок 9 - Отверстия для установки стоек
Стойки крепятся к плате винтами М3 х 8.
Рисунок 10 - Установленные стойки для Raspberry Pi
После установки стоек прикрутим к плате крепление камеры. Оно крепится аналогично стойкам, на два винта М3 х 8.
Рисунок 11 - Установленное крепление камеры
Далее устанавливается камера. Крепление осуществляется двумя винтами М2 х 4.
Рисунок 12 - Установленная камера
Для подключения Raspberry к полётному контроллеру понадобится такой шлейф:
Рисунок 13 - Шлейф для обмена данными между Raspberry и PixRacer
Шлейф изготавливается из комплектного разъёма полётного контроллера и двух разъёмов BLS-1. Для компактного размещения под крышкой защиты рекомендуется укоротить разъёмы BLS, припаивая провод непосредственно к той части, которая надевается на пин разъёма Raspberry.
Также для подачи питания понадобятся два провода.
Рисунок 14 - Проводка для подачи питания на Raspberry
На одном конце провода находится разъём BLS-1 аналогично шлейфу выше, другой конец провода очищен от изоляции и залужен.
Подключим Raspberry. +5V и GND с платы подключим к DC Power 5v(02) и Ground(06) на Raspberry. RX и TX полётного контроллера (см. Рис.6) подключаются к TXD0 и RXD0 Raspberry соответственно. Шлейф камеры подключается в разъём Camera.
Рисунок 15 - Raspberry с подключенными разъёмами
После подключения всей периферии сверху устанавливается защита, крепление осуществляется на винты М3 х 20.
Рисунок 16 - Raspberry Pi с установленной защитой
На этом аппаратная часть подготовки аппарата завершена. Программная часть аналогична подготовке Жужи Visio, которая описана в пособии “Машинное зрение дронов”, за исключением того, что для Жужи Мини-Visio необходимо индивидуально применить несколько параметров:
