Настройка рабочей станции для симулятора полётов/мониторинга дрона

Бортовой компьютер во время полёта находится на дроне, проводная связь с ним не возможна. Для полноценной настройки/симуляции автономных полётов дрона нужно использовать рабочую станцию, со следующими приложениями: ПО для наземной станции управления дроном (QGroundControl, Mission Planner). ПО для симуляции полётов (jmavsim, gazebo) ПО для мониторинга параметров дрона (координаты маркеров, дрона, изображения с камеры) – Rviz. Также рабочую станцию можно использовать для учебной разработки/тестирования алгоритмов компьютерного зрения на OpenCV

Для рабочей станции рекомендуем использовать Linux Ubuntu – на ней можно установить ROS той же версии, что и на дроне (Ubuntu 16.04 LTS на момент написания учебного пособия). Скачать дистрибутив можно на странице сообщества http://ubuntu.ru/get

Подробнее прописать установку Убунту в качестве второй ОС параллельно с виндой. Подробнее прописать, когда нужен/не нужен удалённый доступ к десктопу Убунту.

Если в качестве основного рабочего компьютера/ноутбука используется Windows – можно настроить сетевой доступ к оконной среде Linux Ubuntu по протоколу VNC:

sudo apt-get install vino

Для настройки параметров доступа к удалённому десктопу нужно выполнить:

vino-preferences

Чтобы сервер vino стартовал при запуске компьютера – нужно добавить команду его запуска в перечень запускаемых приложений: Система – Параметры – Персональные – Запускаемые приложения:

/usr/lib/vino/vino-server

Также для vnc-сервера нужно отключить шифрование:

dconf write /org/gnome/desktop/remote-access/require-encryption false

Чтобы не вводить пароль каждый раз при входе – можно настроить автоматический вход пользователя в систему пир загрузке ОС, с помощью соответствующего переключателя в настройках профиля пользователя:

Для удалённого доступа к десктопу можно использовать RealVNC Viewer (realvnc.com). Настройка подключения к рабочему столу:

.