> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/razdel-3/publikaciya-izobrazhenii-kamery-raspberry-pi-cherez-ros.md).

# Публикация изображений камеры Raspberry PI через ROS

&#x20;Для публикации изображений с использованием OpenCV в ROS предназначен пакет cv\_camera (<http://wiki.ros.org/cv_camera> ). \
Данный пакет осуществляет обработку изображений с камеры с помощью объекта cv::VideoCapture библиотеки OpenCV. \
Перед запуском модуля cv\_camera необходимо запустить video for Linux – драйвер камеры Raspberry PI. Это можно сделать с помощью команды:

```
sudo modprobe bcm2835-v4l2
```

&#x20;Либо добавить строку **bcm2835-v4l2** в файл **/etc/modules**.

Запуск пакета cv\_camera возможен как из командной строки, так и в составе ROS пакета с помощью утилиты roslaunch. Из командной строки пакет запускается командой rosrun. В командной строке можно также указать параметры запуска:

```
rosrun cv_camera cv_camera_node _rate:=10 _image_width:=320 _image_height:=240
```

&#x20;Пакет cv\_camera публикует следующие ROS-топики:

**image\_raw** (тип sensor\_msgs/Image) – изображение с камеры (кадры)

**camera\_info** (тип sensor\_msgs/CameraInfo) – информация о калибровке камеры

Просмотр публикуемых изображений осуществляется с помощью пакета image\_view (<http://wiki.ros.org/image_view> ):

```
rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw
```

&#x20;После удачного запуска на экране отобразится окно с изображением с камеры Raspberry PI:

![](https://2542517100-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M27OPqz2FqsvuWyC0Y0%2F-M28EA7pD-_R773xNSpW%2F-M28ET5yOFvHBNLme4Yf%2F020.png?alt=media\&token=978bf10d-40cb-41c8-972c-9fc445a19c47)