💻
Учебник "Машинное зрение", том 2
  • Платформа Copter.Space
  • Введение
    • О пособии
  • Раздел 1
    • Основные понятия и инструменты.
    • Установка дистрибутива Linux
    • Настройка внешнего доступа через SSH, сети WiFi и камеры
    • Настройка рабочей станции для симулятора полётов/мониторинга дрона
    • Симулятор дрона jmavsim
  • РАЗДЕЛ 2
    • Раздел 2. Среда ROS (Robot Operating System)
    • Основные концепции системы ROS
    • Сообщество разработчиков/пользователей ROS
    • Граф Имён Ресурсов
    • Подключение к симулятору и управление виртуальным дроном с помощью ROS
    • Подключение к симулятору и управление дроном с помощью программы на Питоне
    • Подключение Raspberry PI к полётному контроллеру Pixhawk и управление реальным дроном с помощью ROS
  • Раздел 3
    • Основы компьютерного зрения и OpenCV
    • Основной используемый функционал OpenCV – библиотека Aruco
    • Получение и обработка изображения с камеры Raspberry PI
    • Публикация изображений камеры Raspberry PI через ROS
    • Запуск публикации изображений с камеры с помощью пакета ROS
    • Калибровка камеры
    • Распознавание маркеров и оценка положения камеры в пространстве
  • Раздел 4.
    • Среда визуализации RVIZ
    • Визуализация в RVIZ
    • Пример программы отображения маркеров в RVIZ
  • Раздел 5.
    • Реализация зависания дрона под Aruco маркерами
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

  1. Раздел 3

Публикация изображений камеры Raspberry PI через ROS

PreviousПолучение и обработка изображения с камеры Raspberry PINextЗапуск публикации изображений с камеры с помощью пакета ROS

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Для публикации изображений с использованием OpenCV в ROS предназначен пакет cv_camera ( ). Данный пакет осуществляет обработку изображений с камеры с помощью объекта cv::VideoCapture библиотеки OpenCV. Перед запуском модуля cv_camera необходимо запустить video for Linux – драйвер камеры Raspberry PI. Это можно сделать с помощью команды:

sudo modprobe bcm2835-v4l2

Либо добавить строку bcm2835-v4l2 в файл /etc/modules.

Запуск пакета cv_camera возможен как из командной строки, так и в составе ROS пакета с помощью утилиты roslaunch. Из командной строки пакет запускается командой rosrun. В командной строке можно также указать параметры запуска:

rosrun cv_camera cv_camera_node _rate:=10 _image_width:=320 _image_height:=240

Пакет cv_camera публикует следующие ROS-топики:

image_raw (тип sensor_msgs/Image) – изображение с камеры (кадры)

camera_info (тип sensor_msgs/CameraInfo) – информация о калибровке камеры

Просмотр публикуемых изображений осуществляется с помощью пакета image_view ( ):

rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw

После удачного запуска на экране отобразится окно с изображением с камеры Raspberry PI:

http://wiki.ros.org/cv_camera
http://wiki.ros.org/image_view