Публикация изображений камеры Raspberry PI через ROS

Для публикации изображений с использованием OpenCV в ROS предназначен пакет cv_camera (http://wiki.ros.org/cv_camera ). Данный пакет осуществляет обработку изображений с камеры с помощью объекта cv::VideoCapture библиотеки OpenCV. Перед запуском модуля cv_camera необходимо запустить video for Linux – драйвер камеры Raspberry PI. Это можно сделать с помощью команды:

sudo modprobe bcm2835-v4l2

Либо добавить строку bcm2835-v4l2 в файл /etc/modules.

Запуск пакета cv_camera возможен как из командной строки, так и в составе ROS пакета с помощью утилиты roslaunch. Из командной строки пакет запускается командой rosrun. В командной строке можно также указать параметры запуска:

rosrun cv_camera cv_camera_node _rate:=10 _image_width:=320 _image_height:=240

Пакет cv_camera публикует следующие ROS-топики:

image_raw (тип sensor_msgs/Image) – изображение с камеры (кадры)

camera_info (тип sensor_msgs/CameraInfo) – информация о калибровке камеры

Просмотр публикуемых изображений осуществляется с помощью пакета image_view (http://wiki.ros.org/image_view ):

rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw

После удачного запуска на экране отобразится окно с изображением с камеры Raspberry PI: