Основные понятия и инструменты.

Второй том посвящён созданию интеллектуальных автономных беспилотных систем. Учебные задачи изложены по принципу «от простого к сложному». В данном разделе описан набор инструментов, используемых для создания автономных систем.

ROS (Robot operating system) — набор библиотек и инструментов для создания сложных и надёжных робототехнических систем различного назначения и на различных платформах. Основной сайт www.ros.org.

Linux — семейство Unix-подобных операционных систем, построенных на базе ядра Linux. Как ядро Линукс, так и программы на его основе распространяются, как правило, по модели Свободного программного обеспечения.

Raspberry PI — компактный одноплатный компьютер, применяемый в широком спектре проектов построения робототехнических устройств. Основной сайт сообщества - raspberrypi.org.

Mavlink — (Micro Air Vehicle Link) протокол обмена сообщениями между наземной станцией (Ground Control Station, а также её компонентами) и малыми беспилотными аппаратами (как летающими, так и ездящими, плавающими и т.д.).

Mavros — пакет системы ROS, обеспечивающий связь между элементами (т.н. Нодами) системы ROS по протоколу Mavlink, а также канал связи с наземной станцией. Описание - http://wiki.ros.org/mavros

Dronekit — пакет программ для разработки приложений для бортового компьютера. Проект распространяется по модели СПО. Основной сайт - dronekit.io.

OpenCV — (Open Source Computer Vision Library) – набор бибилиотек компьютерного зрения и обработки изображений с открытым исходным кодом. Основной сайт - opencv.org.

Полётный контроллер – электронная плата, управляющая полётом беспилотного летательного аппарата. В УМК Жужа в основном используются полётные контроллеры Mini-APM и Pixhawk.

Бортовой компьютер — дополнительный вычислительный модуль для управления полётом БПЛА (управление полётным контроллером, ориентация в пространстве по изображению с камеры, управление автономным полётом). В УМК ЖУЖА в качестве бортового компьютера используется Raspberry PI.