Симулятор дрона jmavsim

Перед тем как программировать полёт реальных коптеров – более безопасно писать и тестировать код на виртуальных коптерах. jMAVSim является простым симулятором квадрокоптера, который летает под управлениея прошивки PX4 в симулированном виртуальном мире. Симулятор прост в установке и позволяет писать/тестировать программы автономного полёта: взлёт, полёт, посадка. Оригинальное описание симулятора приведено на странице https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html

Установка симулятора производится в процессе установки инструментов разработчика PX4 с помощью готовых скриптов. Процесс установки описан на странице https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux.html

1. Включаем текущего пользователя в группу «dialout»:

sudo usermod -a -G dialout $USER

2. Осуществить выход и вход в систему (чтобы изменения применились)

Далее следует скачать и запустить скрипт ubuntu_sim_nuttx.sh по ссылке https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_nuttx.sh

source ubuntu_sim_nuttx.sh

На задаваемые скриптом вопросы – согласиться (Yes). После успешного выполнения скрипта перезагрузить компьютер. Также можно поставить программу наземной станции QGroundControl по ссылке на странице https://docs.qgroundcontrol.com/en/releases/daily_builds.html

Запуск симулятора производится командой:

cd src/Firmware/
make posix_sitl_default jmavsim

После выполнения этой команды в окне терминала отобразится командный интерфейс симулятора, а также окно с 3D-визуализацией симулятора дрона.