> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/razdel-3/zapusk-publikacii-izobrazhenii-s-kamery-s-pomoshyu-paketa-ros.md). # Запуск публикации изображений с камеры с помощью пакета ROS Запуск пакетов ROS из командной строки не удобен по ряду причин: командную строку долго набирать с клавиатуры, в ней неудобно настраивать параметры, командная строка не запускается сама при старте системы. Поэтому далее мы выполним создание собственного учебного пакета ROS zuza, в рамках которого будем запускать автоматически публикацию изображений с камеры, а также вести дальнейшие разработки для создания системы автономной навигации. ROS пакет создаётся с помощью системы **catkin** – официальной системы компиляции/сборки пакетов **ROS** (на момент написания учебного пособия). В catkin используются макросы cmake и скрипты Python для реализации дополнительного функционала поверх системы cmake ( ). Работа catkin похожа на cmake, но в catkin добавлен автоматический поиск пакетов и возможность одновременной сборки нескольких взаимосвязанных проектов. Подробно концепция системы сборки catkin описана на странице . Для создания catkin пакета нужно создать рабочую область в каталоге пользователя: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` Команда **catkin\_make** – инструмент для работы с рабочими областями catkin (англ. catkin workspaces). После первого выполнения она создаёт ссылку на файл **CMakeLists.txt** в каталоге src, а также создаёт каталоги **‘build**’ и **‘devel’**. Внутри каталога devel находятся несколько предустановочных скриптов, которые настраивают системные переменные для нашей рабочей области. Нужно запустить соответствующий установочный файл с помощью команды source: ``` source devel/setup.bash ``` Чтобы проверить правильность инициализации переменных окружения установочным скриптом, убедитесь, что переменная окружения ROS\_PACKAGE\_PATH включает в себя текущий каталог, в котором Вы находитесь: ``` echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/pi/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share ``` Далее мы переходим к созданию ROS пакета. Каждый catkin пакет должен соответствовать нескольким условиям: * Содержать в себе файл с описанием пакета package.xml соответствующего формата; * Содержать в себе файл CMakeLists.txt, который будет использовать система сборки catkin; * Каждый пакет должен храниться в своём собственном каталоге. Создание пакета производится с помощью команд: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg zuza std_msgs rospy roscpp cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` Данные команды создадут и соберут пустой catkin пакет в указанном каталоге (в нашем примере – **catkin\_ws**). Для того чтобы пакеты в catkin\_ws были доступны сразу при запуске сеанса, нужно добавить строчку в файл **.bashrc**: ``` source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash ``` Создадим launch-файл **zuza.launch** для старта пакета cv\_camera в каталоге **\~/catkin\_ws/src/zuza/launch** , следующего содержания: ``` ``` Данный файл описывает параметры запуска модулей nodelet ( ) и cv\_camera () в режиме нодлета с указанными параметрами. Пакет nodelet является механизмом запуска разных алгоритмов внутри одного процесса с передачей массивов данных по ссылке (без копирования) между этими алгоритмами. Запуск нашего пакета на выполнение осуществляется с помощью команды ``` roslaunch zuza zuza.launch. ``` Проверить работу пакета можно с помощью утилит командной строки (rostopic list и прочих), a также с помощью программы image\_view: ``` rosrun image_view image_view image:=/main_camera/image_raw ``` Подробно про создание и запуск ROS пакетов можно прочитать по ссылке: После успешного запуска работы камеры через ROS можно приступать к калибровке камеры.