> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/razdel-2/podklyuchenie-k-simulyatoru-i-upravlenie-dronom-s-pomoshyu-programmy-na-pitone.md).

# Подключение к симулятору и управление дроном с помощью программы на Питоне

 Управление дроном из командной строки Линукс возможно, но довольно трудоёмко. Для выполнения сложных миссий необходимо использовать средства программирования. \
Наиболее удобным и простым средством программирования полётных миссий на момент написания учебного пособия является язык Python (по русски - Питон) – современный мультиплатформенный объектно-отриентированный язык программирования. Разработка языка осуществляется сообществом python.org.\
В данном разделе мы приведём пример программы на Питоне для управления виртуальным коптером с помощью клавиш клавиатуры: вперёд/назад/влево/вправо, u-вверх, d-вниз, q-выход из программы.

Ниже приведён листинг программы:

```
#!/usr/bin/env python
import rospy
import mavros
import mavros.command as mc
from mavros_msgs.msg import State
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from mavros_msgs.srv import CommandBool
from mavros_msgs.srv import SetMode
current_state=State()
# keyboard manipulation
import curses
stdscr = curses.initscr()
curses.noecho()
stdscr.nodelay(1)
stdscr.keypad(1)

def state_callback(data):
	global current_state
	current_state=data
def setpoint_callback(data):
	pass

def main():
	rospy.init_node("offbrd",anonymous=True)
	rate=rospy.Rate(20)
	state=rospy.Subscriber("/mavros/state",State,state_callback)
	setpoint_sub=rospy.Subscriber("/mavros/setpoint_position/local",PoseStamped,setpoint_callback)
	setpoint_pub=rospy.Publisher("/mavros/setpoint_position/local",PoseStamped,queue_size=10)
	arming_s=rospy.ServiceProxy("/mavros/cmd/arming",CommandBool)
	set_mode=rospy.ServiceProxy("/mavros/set_mode",SetMode)
	setpt=PoseStamped()
	setpt.pose.position.x=0
	setpt.pose.position.y=0
	setpt.pose.position.z=2
	arming_s(True)
	for i in range (0,100):
		setpoint_pub.publish(setpt)
		rate.sleep()
	set_mode(0,"OFFBOARD")
	last_request=rospy.Time.now()
	cnt = 1
	while (rospy.is_shutdown()==False):
		if (current_state.mode!="OFFBOARD" and (rospy.Time.now() - last_request > rospy.Duration(5.0))):
			print "OFFBOARD lost!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"			
			if(set_mode(0,"OFFBOARD")==True):
				print("offboard enabled")
			last_request=rospy.Time.now()
		else:
			if (current_state.armed!=True and (rospy.Time.now() - last_request > rospy.Duration(5.0))):
				if(mc.arming(True)):
					print ("armed")
				last_request=rospy.Time.now()
		cnt = cnt+1
		setpoint_pub.publish(setpt)
		rate.sleep()

		# keyboard	hcommands handling    
		c = stdscr.getch()
		if c == ord('q'): break  # Exit the while()
		elif c == ord('u'): setpt.pose.position.z += 1
		elif c == ord('d'): setpt.pose.position.z -= 1
		elif c == curses.KEY_LEFT:setpt.pose.position.y += 1
		elif c == curses.KEY_RIGHT:setpt.pose.position.y -= 1
		elif c == curses.KEY_UP:setpt.pose.position.x += 1
		elif c == curses.KEY_DOWN:setpt.pose.position.x -= 1

		if  c!=curses.ERR: print setpt.pose.position

if __name__=="__main__":
	main()
curses.endwin()
```

{% hint style="info" %}

Текст программы нужно записать сохранить в виде текстового файла и запустить с помощью команды **python <имя файла>**.
{% endhint %}

&#x20;После запуска программы виртуальный дрон зависнет на высоте 2 метра и дальше будет подчиняться командам оператора с клавиатуры.


---

# Agent Instructions
This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com.

## Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://copter-space.gitbook.io/uchebnik-mashinnoe-zrenie-tom-2/razdel-2/podklyuchenie-k-simulyatoru-i-upravlenie-dronom-s-pomoshyu-programmy-na-pitone.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.