Анализ логов полёта

При автономном управлении класс ZuzaNanoMocap может сохраниять логи полёта, в которых отражаются все переменные, используемые при автономной управлении.

Файлы логов сохраняются в формате csv в каталоге соновной программы. В имени файла указывается дата и текущее время, при каждом новом полёте создаётся новый файл.

Анализировать собранные данные удобно с помощью программы PlotJuggler.

С помощью данной программы можно строить и анализировать, например, отклонение фактической позиции дрона от заданной позиции, а также скорость, ускорение и текущие положения стиков, рассчитанные с помощью PID регулятора.

Полный перечень сохраняемых параметров приведён ниже:

Параметр	Описание
time_frame	Время захвата кадра с камеры
X;Y;Z	Текущие координаты обнаруженного дрона, рассчитанные в системе координат камеры
Yaw_r;Yaw_i	Угол рысканья дрона в координатах камеры. Угол поворота, для упрощения усреднения и фильтрации, рассчитывается в виде комплексного числа Yaw(r,i), где r - реальная часть, i - мнимая
X_filtered;Y_filtered;Z_filtered	Текущие координаты обнаруженного дрона, рассчитанные в системе координат камеры, отфильтрованные с помощью фильтра скользящего среднего
Yaw_filtered_r;Yaw_filtered_i	Угол рысканья дрона в координатах камеры, отфильтрованный с помощью фильтра скользящего среднего
VX;VY;VZ	Скорость дрона по осям X, Y, Z
VYaw_r;VYaw_i	Угловая скорость рысканья дрона
AX;AY;AZ	Ускорение дрона по осям X, Y, Z
AYaw_r;AYaw_i	Угловое ускорение рысканья дрона
Z_dist;X_dist;Y_dist	Расстояние до текущей целевой точки удержания дрона
HoldThrottle_P; Throttle_I, Throttle_D	Значения компонент PID регулятора газа (ось Z)
HoldPitch_P = Pitch_P + Pitch_D +Pitch_I	Значения компонент PID регулятора тангажа (ось X)
HoldRoll_P	Резальтат работы PID регулятора крена (ось Y)
dd_target_X;dd_target_Y;dd_target_Z	Координаты текущей целевой точки удержания дрона