Развёртывание системы машинного зрения

Пошаговая инструкция

1. Установите всё необходимое ПО и соберите Жужу Nano в усиленной раме. (Все инструкции находятся на предыдущих страницах раздела)

2. Закрепите Web-камеру на высоте 2.5-3 метра. Позаботьтесь о том, чтобы вся область полёта была хорошо и равномерно освещена, как на полу, так и в воздухе. Желательно использовать источники света без мерцания, или же настроить подавление мерцания уже в камере. На пол желательно положить мат, чтобы смягчить удары при приземлении.

Не допускайте попадания посторонних объектов, в особенности красного цвета, в область захвата камеры во время полётов!

3. Для настройки получаемого с камеры изображения используйте программу settings_dialog.py. настройте параметры яркости, контрастности, насыщенности и чёткости так, чтобы Жужу было хорошо видно. При необходимости выставьте подавление мерцания.

4. Запустите ZuzaNanoMocap.py и откорректируйте положение камеры, чтобы она была расположена как можно более параллельно плоскости пола. Для этого сначала установите Жужу в точку с координатами (0, 0), на скриншоте отмечена крестом, ориентируясь по координатам в программе. Затем по оси X от центра на некотором расстоянии от центра поставьте дрон. Запишите координату по Х. После этого установите Жужу на том же расстоянии от центра, но уже по оси Y, и посмотрите, совпадает ли координата с записанной ранее. Необходимо установить камеру в таком положении, чтобы эти расстояния максимально совпадали (±5 см), что обеспечит параллельность камеры относительно пола.

Смещение по Y на -50 см

Смещение по X на 50 см

После настройки камеры установите дрон в точку (0, 0) и отметьте её на полу. Или же запустите DroneDetectorLAB.py и отметьте центральную точку, ориентируясь на крестик в центре изображения с камеры. Также будет не лишним отметить периметр зоны захвата камеры.

5. Необходимо найти значение focus камеры. Для этого запустите программу DroneDetectorLAB.py и разместите Жужу на расстоянии 1 метра вертикально под камерой. В левом верхнем углу окна программы будет написано значение focus, которое необходимо записать для дальнейшего использования.

6. Ставим Жужу в отмеченную точку и открываем код ZuzaNanoMocup.py. Вписываем полученное значение focus в параметры камеры.

Запускаем программу и проверяем, соответствует ли расстояние от камеры до Жужи (координата Z) реальному (допустимая погрешность ±10 см). Если нет, подобрать правильное значение, ориентируясь на полученное в пункте 5 до достижения результата. На изображении – реальное расстояние 2.6 метра

7. Подключаем пульт к компьютеру, проверяем работоспособность в ручном режиме

Пульт в ручном режиме

8. Открываем «Диспетчер устройств», находим «Порты (COM и LPT)». Номер порта, к которому подключен пульт, также записываем

Переведите пульт в программный режим работы

Пульт в программном режиме

Система машинного зрения готова к использованию!