💻
НЕБО В КАРМАНЕ
  • НЕБО В КАРМАНЕ
  • Комнатный минипланер
  • Планер "СТРИЖ"
  • Жужа NANO: первый старт
    • Ремонт деревянной рамы
    • Усиленная 3D-рама
    • Усиленная 3D-рама_2
  • Жужа Scratch
  • Scratch программирование для Жужа Nano
    • Описание программы
    • Установка программы ZuNano Scratch
    • Описание интерфейса
    • Примеры Scratch программ
  • ARENA дронов
    • Обзорная часть
    • HARD_SOFT
    • Установка ПО. Библиотеки Python.
    • Установка Visual Studio Code на Windows.
    • Python библиотека ZuzaNanoRC
    • Определение положения дрона в пространстве с помощью Web-камеры
    • Развёртывание системы машинного зрения
    • Автономный полёт дрона с помощью Web-камеры
    • Анализ логов полёта
    • Возможные проблемы и их устранение
  • CASE STUDY
    • Зависание в точке V-RAY
    • Полет по квадрату без рысканья V-RAY
    • Полёт по квадрату с рысканьем V-RAY
    • Подключение к Дистанционному полигону V-RAY
    • Дистанционное управление дроном на Scratch
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

  1. ARENA дронов

Python библиотека ZuzaNanoRC

PreviousУстановка Visual Studio Code на Windows.NextОпределение положения дрона в пространстве с помощью Web-камеры

Last updated 3 years ago

Was this helpful?

Библиотека ZuzaNanoRC написана на языке Python (версия 3.8) и предназначена для управления дроном Жужа Nano с помощью имитации движения стиков.

Для использования библиотеки нужно поместить файл в каталог с использующим его Python-скриптом. Для корректной работы библиотеки в системе также должен быть установлен модуль serial.

Поля / Функции

Описание

Поля

Throttle

Газ. Максимальное значение = 255 (минимальный газ), минимальное значение = 0 - максимальный газ. Среднее значение (устанавливается при инициализации по умолчанию) = 127.

Yaw

Рысканье. Максимальное значение = 255 (поворот влево), минимальное значение = 0 - поворот вправо. Среднее значение (устанавливается при инициализации по умолчанию) = 127.

Pitch

Тангаж. Максимальное значение = 255 (крен вперёд), минимальное значение = 0 - крен назад. Среднее значение (устанавливается при инициализации по умолчанию) = 127.

Roll

Крен. Максимальное значение = 255 (крен вправо), минимальное значение = 0 - крен влево. Среднее значение (устанавливается при инициализации по умолчанию) = 127.

Button

Значение кнопки дрона при нажатии. 0 - кнопка не нажата, 85 - кнопка Flip, 69 - кнопка Headless, 54 - кнопка Land, 23 - кнопка чувствительности стиков.

Функции

init(PortName)

Вызывается при создании экземпляра класса. Параметр PortName - строковое имя COM порта для связи с пультом

Connect()

Проверка связи с пультом. Возвращаемое значение: True - связь установлена, False - ошибка связи

Bind()

Привязать пульт к дрону. Данную процедуру нужно выполнять после каждой перезагрузки пульта и дрона. Процедура выполняет движения стика газа до упора вверх, затем до упора вниз - аналогично, как при ручном управлении перед полётом

SendSticks()

Отправить текущие значения стиков в контроллер пульта. При изменении значения полей класса (газ, крен, тангаж, рысканье и кнопка) - изменённые значения не отправляются сразу в контроллер. Для отправки значений предназначена эта функция

SetThrottle(val)

Установить газ. Параметрval - значение газа. Установленное значение сразу отправляется в контроллер

SetYaw(val)

Установить скорость по рысканью. Параметрval - значение скорости. Установленное значение сразу отправляется в контроллер

SetPitch(val)

Установить тангаж. Параметрval - значение тангажа. Установленное значение сразу отправляется в контроллер

SetRoll(val)

Установить крен. Параметрval - значение крена. Установленное значение сразу отправляется в контроллер

PressButtonSencivity()

Нажать кнопку чувствительности

PressButtonFlip()

Нажать кнопку Flip

PressButtonHeadless()

Нажать кнопку Headless mode

PressButtonLand()

Нажать кнопку приземления

ZuzaNanoRC.py