4.5. Настройка полетных режимов в iNAV
Эта вики-страница нуждается в обновлении в отношении переименованных переменных CLI.
На этой странице будут перечислены и объяснены все различные навигационные режимы полета iNav:
ALTHOLD - Высота удержания
POSHOLD - Удержание горизонтального положения
RTH - Возвращение домой
WP - Миссия автономной путевой точки
Из соображений безопасности режимы навигации iNAV можно активировать только в том случае, если
акселерометр и магнитометр откалиброваны правильно,
ALTHOLD - Высота удержания
При активации режима, квадрокоптер сохраняет фактическую высоту, если не вносить изменения ручным вводом газа. Ход стика газа указывает подъем или опускание до заданной максимальной скорости Используя ALTHOLD с мультикоптером, вам нужен барометр.
POSHOLD - Удержание позиции.
Квадрокоптер будет удерживать положение в пространстве. Вы можете использовать крен и тангаж, чтобы передвигаться. Удержание позиции будет возобновлено, когда вы снова отпустите стики в центр(положение "0"). Вы также можете включить HEADING HOLD одновременно, чтобы заблокировать курс.
Всегда проверяйте правильность работы POSHOLD, прежде чем использовать RTH или начать миссию WP.
RHT - Возвращение домой
Позиция старта определяется как точка, где дрон был вооружен. RTH режим, будет контролировать положение и высоту.
Вам придется вручную контролировать высоту, если ваш самолет не имеет датчика высоты (барометр).
С настройками по умолчанию RTH приземлится сразу, если вы находитесь ближе, чем в 5 метрах от стартовой позиции. Если дальше он будет иметь высоту не менее 10 метров, то начнет возвращаться "домой" со скоростью 3 м / с и приземлиться.
Есть много различных режимов для высоты, смотрите на этой странице
WP - Автономная миссия
Автономные путевые точки используются, чтобы позволить квадрокоптеру летать по заранее заданной миссии. Миссия определяется путевыми точками, которые имеют информацию о широте, долготе, высоте и скорости между путевыми точками. Такие графические интерфейсы, как EZ-GUI, Mission Planner для iNav, Mobile Flight, можно использовать для установки путевых точек и загрузки миссии, а также для хранения миссий локально для повторного использования . Конфигуратор iNav имеет ограниченные возможности для создания миссий путевых точек.
Загруженные миссии сохраняются в FC до тех пор, пока перезагрузка или новая загруженная миссия не удалит старую. Миссии также могут быть сохранены в EEPROM, который выживает после перезагрузки.
Как только режим путевой точки активирован (NAV WP должен быть предварительно установлен на вкладках режима для определенного переключателя / значения), квадрокоптер начнет выполнять полет на основе путевых точек в числовом порядке. Миссии путевых точек можно возобновить, выключив / включив NAV WP; Прерывание во время миссии также возможно при выключении NAV WP.
Last updated