4.5. Настройка полетных режимов в iNAV

Эта вики-страница нуждается в обновлении в отношении переименованных переменных CLI.

На этой странице будут перечислены и объяснены все различные навигационные режимы полета iNav:

• ALTHOLD - Высота удержания

• POSHOLD - Удержание горизонтального положения

• RTH - Возвращение домой

• WP - Миссия автономной путевой точки

Из соображений безопасности режимы навигации iNAV можно активировать только в том случае, если

• акселерометр и магнитометр откалиброваны правильно,

ALTHOLD - Высота удержания

При активации режима, квадрокоптер сохраняет фактическую высоту, если не вносить изменения ручным вводом газа. Ход стика газа указывает подъем или опускание до заданной максимальной скорости Используя ALTHOLD с мультикоптером, вам нужен барометр.

POSHOLD - Удержание позиции.

Квадрокоптер будет удерживать положение в пространстве. Вы можете использовать крен и тангаж, чтобы передвигаться. Удержание позиции будет возобновлено, когда вы снова отпустите стики в центр(положение "0"). Вы также можете включить HEADING HOLD одновременно, чтобы заблокировать курс.

Всегда проверяйте правильность работы POSHOLD, прежде чем использовать RTH или начать миссию WP.

RHT - Возвращение домой

Позиция старта определяется как точка, где дрон был вооружен. RTH режим, будет контролировать положение и высоту.

Вам придется вручную контролировать высоту, если ваш самолет не имеет датчика высоты (барометр).

С настройками по умолчанию RTH приземлится сразу, если вы находитесь ближе, чем в 5 метрах от стартовой позиции. Если дальше он будет иметь высоту не менее 10 метров, то начнет возвращаться "домой" со скоростью 3 м / с и приземлиться.

Есть много различных режимов для высоты, смотрите на этой странице

WP - Автономная миссия

Автономные путевые точки используются, чтобы позволить квадрокоптеру летать по заранее заданной миссии. Миссия определяется путевыми точками, которые имеют информацию о широте, долготе, высоте и скорости между путевыми точками. Такие графические интерфейсы, как EZ-GUI, Mission Planner для iNav, Mobile Flight, можно использовать для установки путевых точек и загрузки миссии, а также для хранения миссий локально для повторного использования . Конфигуратор iNav имеет ограниченные возможности для создания миссий путевых точек.

Загруженные миссии сохраняются в FC до тех пор, пока перезагрузка или новая загруженная миссия не удалит старую. Миссии также могут быть сохранены в EEPROM, который выживает после перезагрузки.

Как только режим путевой точки активирован (NAV WP должен быть предварительно установлен на вкладках режима для определенного переключателя / значения), квадрокоптер начнет выполнять полет на основе путевых точек в числовом порядке. Миссии путевых точек можно возобновить, выключив / включив NAV WP; Прерывание во время миссии также возможно при выключении NAV WP.