# 4.5. Настройка полетных режимов в iNAV **Эта вики-страница нуждается в обновлении в отношении переименованных переменных CLI.** На этой странице будут перечислены и объяснены все различные навигационные режимы полета iNav: * **ALTHOLD** - Высота удержания * **POSHOLD** - Удержание горизонтального положения * **RTH** - Возвращение домой * **WP** - Миссия автономной путевой точки {% hint style="warning" %} Из соображений безопасности режимы навигации iNAV можно активировать только в том случае, если * акселерометр и магнитометр [откалиброваны](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Sensor-calibration) правильно, {% endhint %} ### ALTHOLD - Высота удержания При активации режима, квадрокоптер сохраняет фактическую высоту, если не вносить изменения ручным вводом газа. Ход стика газа указывает подъем или опускание до заданной максимальной скорости Используя ALTHOLD с мультикоптером, вам нужен барометр.
### POSHOLD - Удержание позиции. Квадрокоптер будет удерживать положение в пространстве. \ Вы можете использовать крен и тангаж, чтобы передвигаться. Удержание позиции будет возобновлено, когда вы снова отпустите стики в центр(положение "0"). Вы также можете включить HEADING HOLD одновременно, чтобы заблокировать курс. {% hint style="warning" %} **Всегда проверяйте правильность работы POSHOLD, прежде чем использовать RTH или начать миссию WP.** {% endhint %} ### RHT - Возвращение домой Позиция старта определяется как точка, где дрон был вооружен. \ **RTH** режим, будет контролировать положение и высоту. {% hint style="warning" %} **Вам придется вручную контролировать высоту, если ваш самолет не имеет датчика высоты (**барометр**)**. {% endhint %} С настройками по умолчанию RTH приземлится сразу, если вы находитесь ближе, чем в 5 метрах от стартовой позиции. Если дальше он будет иметь высоту не менее 10 метров, то начнет возвращаться "домой" со скоростью 3 м / с и приземлиться. Есть много различных режимов для высоты, смотрите[ на этой странице](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes#rth-altitude-control-modes) ### WP - Автономная миссия Автономные путевые точки используются, чтобы позволить квадрокоптеру летать по заранее заданной миссии. Миссия определяется путевыми точками, которые имеют информацию о широте, долготе, высоте и скорости между путевыми точками. Такие графические интерфейсы, как EZ-GUI, Mission Planner для iNav, Mobile Flight, можно использовать для установки путевых точек и загрузки миссии, а также для хранения миссий локально для повторного использования . Конфигуратор iNav имеет ограниченные возможности для создания миссий путевых точек. {% hint style="warning" %} Загруженные миссии сохраняются в FC до тех пор, пока перезагрузка или новая загруженная миссия не удалит старую. Миссии также могут быть сохранены в EEPROM, который выживает после перезагрузки. {% endhint %} Как только режим путевой точки активирован (NAV WP должен быть предварительно установлен на вкладках режима для определенного переключателя / значения), квадрокоптер начнет выполнять полет на основе путевых точек в числовом порядке. Миссии путевых точек можно возобновить, выключив / включив NAV WP; Прерывание во время миссии также возможно при выключении NAV WP. ![](/files/-M23NY1IOMzyA1buTZ-P) --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://copter-space.gitbook.io/copter-space/zhuzha-3.0/case-study/nachaloinav/nastroika-poletnykh-rezhimov-v-inav.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.